NASA Ingenuity ha compiuto il sesto volo su Marte, non senza difficoltà
Il drone NASA Ingenuity che si trova attualmente su Marte, ha compiuto il suo sesto volo durante il 91° sol, come preannunciato qualche giorno fa. Come già sapevamo dagli annunci fatti in passato, la missione principale si è conclusa (mentre è stato prolungato di 30 sol il periodo di prova) e quindi ogni giorno in più nel quale il piccolo elicottero funzionerà, sarà un giorno in più utile a raccogliere dati.
Il rover NASA Perseverance si trova relativamente distante e il drone non ha quindi il suo supporto diretto per osservare il terreno. Si sta quindi percorrendo un percorso “ignoto” con tutte le problematiche e le complicazioni del caso. Del resto si parla di far volare un piccolo dispositivo su un altro pianeta.
Il sesto volo di NASA Ingenuity e il problema riscontrato
Lo scopo di questa parte di missione del drone è quello di cercare di capire se in futuro strumenti simili potranno essere d’aiuto ad altri rover o agli esseri umani in termini di capacità esplorative. In particolare, durante il sesto volo, ci si è rivolti a una zona a Ovest.
Come già accaduto in precedenza, il drone ha toccato una quota massima di 10 metri (massima altezza che l’altimetro laser permette di avere una buona precisione). A questo punto NASA Ingenuity ha percorso 150 metri in direzione Sud-Ovest con una velocità di poco più di 14 km/h per poi ruotare in direzione Sud di altri 15 metri.
Durante la missione sono state scattate alcune fotografie a colori con la fotocamera da 13 MPixel e sensore Sony che garantisce una buona qualità complessiva. Il sesto volo si è concluso dopo altri 50 metri in direzione Nord-Est per poi atterrare.
Riscontrato un problema, ma nessun danno
La telemetria ha mostrato come i primi 150 metri del sesto volo sono stati percorsi senza intoppi. Gli ingegneri del JPL hanno però evidenziato che subito dopo NASA Ingenuity ha avuto dei problemi nel regolare la sua velocità e ad avere un movimento oscillante avanti e indietro.
Il movimento oscillante non è arrestato nelle fasi successive anche se l’atterraggio è avvenuto correttamente. I sensori hanno mostrato un rollio e un beccheggio da oltre 20° e ci sono anche stati dei picchi nel consumo energetico.
Dato che non c’è un controllo visivo diretto, si utilizzano i sensori per stabilire come si sta muovendo il drone. In particolare c’è un’unità di misura inerziale (IMU) che misura accelerazioni e le velocità di rotazione oltre a un orologio integrato. L’IMU però non è molto precisa sul lungo periodo anche se è essenziale durante alcune fasi (come l’atterraggio).
Sul lungo periodo l’IMU potrebbe comportare una perdita della rotta impostata viene utilizzata anche la fotocamera di navigazione (in bianco e nero e bassa risoluzione) per permettere al computer di bordo di correggere le informazioni rilevate dagli altri sensori.
Vengono così catturati immagini a 30 fps della superficie di Marte per poi inviarle al sistema di navigazione. L’algoritmo le esamina e ne trae diverse informazioni (per esempio il momento nel quale è stata scattata l’immagine) oltre confrontarlo con le previsioni fatte in precedenza per verificarne la correttezza. Successivamente viene esaminata l’immagine vera e propria per capire se ci sono correzioni da effettuare. Tutto questo è eseguito in autonomia, non c’è controllo umano diretto.
Gli errori aiutano a migliorarsi, anche su Marte
Il JPL ha dichiarato che dopo 54″ dall’inizio del volo si è verificato un problema sulla sequenza d’immagini facendo perdere un singolo frame. Anche se può sembrare un problema da poco, c’è da considerare che questo problema ha anche modificato il timestamp con dati imprecisi. I dati successivi a questo momento erano quindi parzialmente errati. Il computer ha quindi dovuto continuamente correggere le informazioni che gli arrivavano portando alle oscillazioni rilevate.
Anche se la situazione può sembrare grave, NASA Ingenuity è riuscito a volare ed atterrare entro 5 metri dal luogo previsto. Una precisione accettabile considerando tutte le problematiche. La motivazione del successo è dato dai margini di stabilità operativa considerati durante lo sviluppo. Come detto sopra, durante l’atterraggio la fotocamera non viene più utilizzata ma viene impiegata solo l’IMU, l’errore durante la cattura delle fotografie non è stato catastrofico.
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